面向具有状态依赖不确定性的约束系统的集成自适应控制与参考调节器
系统与控制
2022-08-08 v1 系统与控制
摘要
本文针对一类具有匹配非线性不确定性（可同时依赖于时间和状态）并受状态和输入约束的线性系统，提出一种自适应参考调节器（RG）框架。该框架利用 L1 自适应控制器（L1AC）对不确定性进行估计与补偿，并就实际状态、输入与标称（即无不确定性）系统对应量之间的误差提供一致界保证的瞬态性能。L1AC 提供的一致性能界被用于收紧预先指定的状态与控制约束。随后基于收紧后的约束为标称系统设计参考调节器，保证鲁棒约束满足。此外，通过调节 L1AC 内某些参数可系统性地降低由约束收紧带来的保守性。与现有方案相比，所提自适应 RG 框架因消除了沿预测时域的不确定性传播而可能产生更少保守的约束执行结果，并因固有的不确定性补偿机制而获得改进的跟踪性能。飞控算例的仿真结果说明了该框架的有效性。
引用
@article{arxiv.2208.02985,
title = {Integrated Adaptive Control and Reference Governors for Constrained Systems with State-Dependent Uncertainties},
author = {Pan Zhao and Ilya Kolmanovsky and Naira Hovakimyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.02985},
year = {2022}
}
备注
23 pages, 6 figures