不确定多项式约束下的参考调节器设计
系统与控制
2023-03-27 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
参考调节器是一种附加方案，用于修改轨迹以防止受控动态系统违反约束，因此在航空航天、机器人及其他工程应用中发挥着越来越重要的作用。在此，我们针对多项式约束依赖于未知有界参数的系统，提出了一种新颖的参考调节器设计。这与早期对参考调节器的处理有显著不同，在早期的处理中约束是线性的或已知的，因为在这里我们将不确定性转移到约束中，而不是让它们存在于闭环动态中，这大大简化了确定约束未来演化的任务。与我们早期对具有多项式约束的参考调节器的处理（将约束转换为依赖于系统增广状态的线性约束）不同，这里我们将约束转换为同时依赖于系统状态和不确定参数的线性约束。凸性允许我们计算不确定预稳定线性系统的最大输出容许集。我们表明，在计算和传播多项式约束时，仅考虑不确定参数的极值就足够了。我们使用民用飞机的不确定纵向动力学来说明我们的方法，该动力学使用扰动补偿方法进行控制，需要满足输入和状态约束，其中我们的参考调节器方法确保始终满足安全约束。
引用
@article{arxiv.2211.06310,
title = {Reference Governor Design in the Presence of Uncertain Polynomial Constraints},
author = {Rick Schieni and Chengwei Zhao and Michael Malisoff and Laurent Burlion},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.06310},
year = {2023}
}