基于参考 governors 的多旋翼可见性约束控制
机器人学
2023-08-11 v1
摘要
对于安全的基于视觉的控制应用，除其他状态约束外，还必须满足感知相关约束。本文研究如下问题：装备相机的一架多旋翼需要在跟踪高层规划器给出的参考的同时，维持对感兴趣点的可见性。我们设计了一种基于参考 governor 的方法，与现有方案不同，该方法能够在理论上保证可行性的前提下强制实施控制级可见性约束。为此，我们为带多项式约束的线性系统设计了一类新型参考 governor，其能够处理时变参考。所提方案在带可见性约束的实时多旋翼控制中在线实现，并通过仿真与真实硬件实验进行了验证。
引用
@article{arxiv.2308.05334,
title = {Visibility-Constrained Control of Multirotor via Reference Governor},
author = {Dabin Kim and Matthias Pezzutto and Luca Schenato and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.05334},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 6 figures, Accepted to 62nd IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2023)