用于输入约束 MPC 的参考调节器以更低计算代价强制状态约束
系统与控制
2022-10-21 v1 系统与控制
摘要
本文基于输入约束模型预测控制器（MPC）和修改参考指令以强制约束的思想（参考调节器（RG）的常规做法）开发了一种控制方案。所提方案称为 RGMPC，需要对带输入约束的 MPC 进行优化（已有快速算法可用），并且可处理（可能非线性的）状态和输入约束。给出了确保 RGMPC 方案递归可行性以及修正指令在有限时间内收敛到期望参考指令的条件。针对带线性和非线性约束的航天器交会对接机动的仿真结果表明，与性能和其相近的带状态与输入约束的 MPC 相比，RGMPC 方案平均计算时间更短。
引用
@article{arxiv.2210.10995,
title = {Reference Governor for Input-Constrained MPC to Enforce State Constraints at Lower Computational Cost},
author = {Miguel Castroviejo Fernandez and Jordan Leung and Ilya Kolmanovsky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.10995},
year = {2022}
}