次优 MPC 配合计算统治者：稳定性、递归可行性及对 ADMM 的应用
最优化与控制
2025-09-16 v2
摘要
本文考虑一种计算统治者策略，以便在计算时间不足以求解最优解时实现基于模型预测控制 (MPC) 的不准确优化。在线性-二次 MPC 及包含交替方向乘子法 (ADMM) 等一类优化器的setting下，我们推导了计算统治者对参考命令调整以及约束紧缩策略的条件，这些条件确保了递归可行性、修改后参考命令的收敛以及闭环稳定性。还提出了一种在线选择修改参考命令并构建隐式终端集的程序。报告了一则仿真示例，以说明所发展的程序。
引用
@article{arxiv.2411.07919,
title = {Suboptimal MPC with a Computation Governor: Stability, Recursive Feasibility, and Applications to ADMM},
author = {Steven van Leeuwen and Ilya Kolmanovsky},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07919},
year = {2025}
}