基于视觉的四旋翼飞行器系统辨识

本文探讨了视觉系统辨识技术在四旋翼飞行器建模和控制中的应用。通过实验和分析，我们解决了四旋翼飞行器建模中关于推力和阻力系数的复杂性和局限性。采用灰箱建模以缓解不确定性，并评估了 onboard 视觉系统的有效性。基于来自 onboard 视觉系统的数据设计了LQR控制器。结果表明，模型之间的性能一致，验证了基于视觉的系统辨识的有效性。该研究突显了视觉技术在提升四旋翼飞行器建模和控制方面的潜力，为改进性能和操作能力贡献了积极影响。我们的发现为探讨这些技术的可用性和一致性提供了见解，为未来的四旋翼飞行器性能提升、故障检测和决策过程的研究铺平了道路。