四旋翼姿态的系统辨识与基于 $H_\infty$ 的控制
最优化与控制
2019-10-16 v2
摘要
四旋翼的姿态控制是一个基本问题，在四旋翼的稳定与控制中起着关键作用。未建模动态和未知参数等不确定性的存在使该问题更具挑战性。本文为应对不确定性，对真实四旋翼采用了 控制方法。为获得 控制器，首先对实验数据进行连续时间系统辨识，以封装系统的标称模型以及乘性不确定性。由此综合得到滚转和俯仰角的 控制器。为验证所提控制器的有效性，进行了一些真实实验与仿真。结果验证了所设计的控制器确实保持了鲁棒稳定性，并且相较于调谐良好的 PID 和 综合控制器提供了更好的跟踪性能。
引用
@article{arxiv.1812.10931,
title = {System Identification and $H_\infty$-based Control of Quadrotor Attitude},
author = {Ali Noormohammadi-Asl and Omid Esrafilian and Mojtaba Ahangar and Hamid D. Taghirad},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.10931},
year = {2019}
}