四旋翼的无速度姿态控制：一种非线性负虚方法
最优化与控制
2021-01-14 v1 动力系统
摘要
在本文中，我们提出了一种四旋翼姿态控制的新方法，该方法不需要角速度测量或重建角速度的基于模型的观测器。所提方法基于近期针对非线性负虚系统获得的稳定性结果。具体而言，通过构造相应的存储函数，我们建立了整个四旋翼系统及四旋翼旋转子系统的非线性负虚特性。然后，将采用内外环方法综合一个严格负虚控制器。这保证了在面对建模不确定性和外部扰动时，四旋翼姿态关于其参考信号的鲁棒渐近稳定性。
引用
@article{arxiv.2101.04916,
title = {Velocity-free Attitude Control of Quadrotors: A Nonlinear Negative Imaginary Approach},
author = {Ahmed G. Ghallab and Ian R. Petersen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.04916},
year = {2021}
}