面向视场受限四旋翼机的控制屏障函数候选

基于视觉测量(姿态)的控制问题在文献中已有大量研究；然而，针对物理传感器视场限制的问题（尤其是具有非平凡动力学的智能体）仍受到较少关注。技术挑战在于，与大多数基于视觉的控制方法相同，标准方法需要知道相机与场景中观测特征之间的距离，而这并非直接可用。相反，我们提出基于控制屏障函数 (CBF) 的解决方案，通过对原始微分约束进行分割，有效消除对未知测量误差的依赖。与当前文献相比，我们的方法对受限距离估计误差具有强鲁性。我们以双积分器和四旋翼机跟随轨迹、同时保持相机视场中矩形门的角落为例进行了数值仿真。