基于控制屏障函数的下悬 marine vessel 轨迹跟踪二次规划
系统与控制
2025-12-01 v1 系统与控制
摘要
通过引入两个极坐标变换，舰船原有的二输入三输出二阶跟踪模型可化简为二输入二输出反馈形式。然而， resulting system 不符合严格依赖结构，导致在递归控制设计中为虚拟输入设计稳定函数时可能出现奇点。此外，极坐标变换本身也天然引入奇点。为解决这些奇点问题，本文采用基于控制屏障函数（CBF）的方法，将轨迹跟踪问题形式化为通过 QP 优化器求解的二次规划问题。进行数值仿真以演示所提出方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2511.22091,
title = {CBF Based Quadratic Program for Trajectory Tracking of Underatuated Marine Vessels},
author = {Ji-Hong Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.22091},
year = {2025}
}