基于点云的控制屏障函数安全导航
机器人学
2024-07-17 v2
摘要
在真实场景中安全地进行导航对于部署机器人系统至关重要。最近，基于控制屏障函数（CBF）的方法在合成安全关键控制器方面效果显著。本文提出了一种新颖的CBF-based局部规划器，包含两个组件：Vessel和Mariner。Vessel是一种基于点云数据的CBF公式缩放因子，能够仅使用点云数据合成CBF。Mariner是一种CBF-based预览控制框架，用于缓解在导航期间被困于局部平衡点的情形。为展示所提出方法的有效性，我们首先将所提出的基于点云的CBF公式与其他基于点云的CBF公式进行比较。随后，我们在各种环境中使用实验研究展示了所提出方法的性能及其与全局规划器的集成。
引用
@article{arxiv.2403.18206,
title = {Sailing Through Point Clouds: Safe Navigation Using Point Cloud Based Control Barrier Functions},
author = {Bolun Dai and Rooholla Khorrambakht and Prashanth Krishnamurthy and Farshad Khorrami},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.18206},
year = {2024}
}