存在不确定性下无人机视觉导航的CBF-自适应控制架构
机器人学
2024-11-26 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在本文中，我们提出了一种控制解决方案，用于四旋翼无人机在两个地面机器人之间安全转移，仅利用地面机器人上的视觉特征进行定位，在存在建模不确定性和外部干扰的情况下，强制执行精确着陆和视觉锁定的安全约束。控制器分别使用视觉锁定控制屏障函数（VCBF）和可参数化切换下降CBF（DCBF）处理导航的上升和下降阶段，无需外部规划器。控制方案采用位置控制器的反步法，CBF滤波器作用于位置运动学以产生滤波后的虚拟速度控制输入，由自适应控制器跟踪以克服建模不确定性和外部干扰。实验验证使用配备RGB摄像头的无人机从基地导航到目标进行。
引用
@article{arxiv.2402.10729,
title = {A CBF-Adaptive Control Architecture for Visual Navigation for UAV in the Presence of Uncertainties},
author = {Viswa Narayanan Sankaranarayanan and Akshit Saradagi and Sumeet Satpute and George Nikolakopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.10729},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 7 figures, accepted to be published in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024)