基于碰撞锥控制屏障函数的固定翼无人机实时安全控制
系统与控制
2024-07-30 v1 机器人学
系统与控制
摘要
固定翼无人机凭借高速飞行和长续航优势已改变交通系统，但其在日益拥挤的环境中安全操作严重依赖有效的碰撞避免技术。本文提出了一种新方法，用于在避免移动障碍物的同时沿所需路径安全导航飞行器。我们利用基于碰撞锥的控制屏障函数（CBFs）一类方法，确保飞机与障碍物之间的相对速度持续避免可能导致碰撞的向量锥。通过表明所提出的约束是飞机的有效 CBF，我们可以利用其通过二次规划（QPs）的实时实现，称为CBF-QPs。验证包括沿轨迹仿真控制律，显示在静态和移动障碍场景中的有效性。
引用
@article{arxiv.2407.19335,
title = {Real Time Safety of Fixed-wing UAVs using Collision Cone Control Barrier Functions},
author = {Aryan Agarwal and Ravi Agrawal and Manan Tayal and Pushpak Jagtap and Shishir Kolathaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.19335},
year = {2024}
}
备注
4 Pages, 3 figures. Presented at CyPhySS, 2024, Bangalore. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2303.15871