使用碰撞锥控制障碍函数（C3BF）的腿式机器人安全运动

Manan Tayal; Shishir Kolathaya

使用碰撞锥控制障碍函数（C3BF）的腿式机器人安全运动

机器人学 2024-10-28 v3 系统与控制系统与控制

作者: Manan Tayal , Shishir Kolathaya

摘要

腿式机器人在包括 hazardous 环境搜救任务及地球与外层空间未探索区域探索等广泛应用中展现出显著潜力。然而，这些机器人在动态环境中的成功导航严重依赖于高效避碰技术的实现。在本研究论文中，我们采用碰撞锥控制障碍函数（C3BF）以确保腿式机器人在具有大量静态与动态障碍物的环境中的安全运动。我们引入 C3BF 的二次规划（QP）形式，称为 C3BF-QP，其作为参考控制器之上的保护滤波层，以保障机器人在运行期间的安全。该方法的有效性通过 PyBullet 上的仿真得以展示。

关键词

腿式机器人避碰控制障碍函数碰撞锥二次规划安全运动

引用

@article{arxiv.2309.01898,
  title  = {Safe Legged Locomotion using Collision Cone Control Barrier Functions (C3BFs)},
  author = {Manan Tayal and Shishir Kolathaya},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2309.01898},
  year   = {2024}
}

备注

5 Pages, 5 Figures. Updated the baseline controller. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2303.15871

使用碰撞锥控制障碍函数（C3BF）的腿式机器人安全运动

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关键词

引用

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