用于杂乱环境中安全导航的多边形锥控制障碍函数（PolyC2BF）
机器人学
2024-03-28 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
在采矿、搜救和考古勘探等领域，确保机器人在狭窄杂乱环境中的实时无碰撞导航至关重要。尽管成熟的路径规划算法具有价值，它们常面临收敛速度和处理动态不可行性的挑战。碰撞锥等替代技术难以准确表示复杂障碍物几何。本文引入一类新颖的控制障碍函数，称为多边形锥控制障碍函数（PolyC2BF），其解决了过高估计与计算复杂度问题。所提出的 PolyC2BF 被表述为二次规划（QP）问题，在促进复杂环境中多机器人无碰撞运动方面证明有效。该方法的效能进一步通过 PyBullet 仿真在四足（独轮车模型）和 crazyflie 2.1（四旋翼模型）于杂乱环境中得到展示。
引用
@article{arxiv.2311.08787,
title = {Polygonal Cone Control Barrier Functions (PolyC2BF) for safe navigation in cluttered environments},
author = {Manan Tayal and Shishir Kolathaya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.08787},
year = {2024}
}
备注
6 Pages, 6 Figures. Accepted at European Control Conference (ECC) 2024. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2303.15871