面向安全关键型空中机器人的避障驱动控制器
机器人学
2020-11-23 v2 系统与控制
系统与控制
最优化与控制
摘要
本论文的目标是提出将控制障碍函数（CBF）与模型预测控制（MPC）相结合，形成新颖的模型预测控制障碍函数（MPCBF）。可以证明，由于 MPC 的更长时域，MPCBF 的性能超越 CBF。此外，MPCBF 被应用于四旋翼——一种极度需要快速预测控制的系统。使用 MPCBF，四旋翼能够避开障碍物，而 CBF 因障碍物相对速度而未能避开。本工作的结果经实验验证。
引用
@article{arxiv.2011.08178,
title = {Obstacle avoidance-driven controller for safety-critical aerial robots},
author = {Johann Lange},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.08178},
year = {2020}
}
备注
Master's Thesis, Hamburg University of Technology (TUHH), University of California, Berkeley (UCB)