面向参考调节器的数据驱动不变集

本文提出一种利用直接数据驱动技术为未建模非线性系统综合正不变集的新方法。所得到的数据驱动不变集用于设计数据驱动参考调节器，其为闭环系统选择参考以强制约束。利用核基函数，我们求解半定规划以学习一个平方和类Lyapunov函数，其单位水平集为约束可容许正不变集，该集合确定了约束可容许状态以及参考输入。借助系统的Lipschitz性质，我们证明收紧基于模型的设计可确保数据驱动不变集在数据驱动框架中对固有对象不确定性的鲁棒性。为缓解维数灾难，我们将半定规划重构为线性规划。我们通过两个示例验证所提方法：首先，给出一个可解析计算最大正不变集的 illustrative 示例，并与所提数据驱动不变集比较；其次，给出一个实际自动驾驶场景以展示该方法对非线性系统的效用。