具有性能保证的高阶非线性系统的改进鲁棒自适应控制
最优化与控制
2018-07-16 v2
摘要
本论文提出了模糊 L1 自适应控制器和带预定性能函数（PPF）的模型参考自适应控制（MRAC）作为两种用于高非线性系统的自适应方法，作为对文献的两项原创贡献。L1 自适应控制器具有一种结构，由于反馈回路中使用了带可调增益的低通滤波器，该结构允许鲁棒性与自适应性的解耦。提出了一种实用的基于模糊的方法来调谐 L1 自适应控制器的反馈滤波器。该模糊控制器使用粒子群优化（PSO）进行最优调谐，以最小化跟踪误差和控制信号范围。提出了一种能够保证预定性能的多输入多输出不确定高阶非线性系统的自适应控制，即带 PPF 的 MRAC。关键词：综述，L1 自适应控制器，MRAC，双旋翼，无人机，无人飞行器，四旋翼，期望，实际，超调，邻域，原点，时变，不变，仿真，潜艇，无人水下航行器，移动机器人，MARES，随机，噪声，随机，权衡，两自由度平面机器人，多输入多输出，单输入单输出，模糊逻辑控制器，模糊滤波器，调谐，优化，隶属函数，PSO，MOPSO，多目标，粒子群优化，稳态误差，瞬态性能，渐近，指定，稳定性，鲁棒性，鲁棒，稳定，自适应控制，非线性控制，不确定，未知，预定性能函数，非线性 L1 自适应观测器，模型。
引用
@article{arxiv.1807.00876,
title = {Improved Robust Adaptive Control of High-order Nonlinear Systems with Guaranteed Performance},
author = {Hashim Abdellah Hashim Mohamed},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.00876},
year = {2018}
}
备注
master's thesis, King Faud Univ (2014)