具有不匹配不确定性的非线性系统的混合直接-间接自适应控制
系统与控制
2019-02-22 v1
摘要
在本文中，我们提出一种混合直接-间接模型参考自适应控制器（MRAC），以解决一类具有匹配与不匹配不确定性的问题。在所提出的架构中，不匹配不确定性通过伴随观测器模型进行在线估计。在观测器收敛后，将不匹配不确定性估计重构为状态相关的线性形式，以增强标称系统动力学。同时，为切换系统设计的直接自适应控制器消除了系统中匹配不确定性的影响并实现了参考模型跟踪。我们证明了所提出的混合控制器能够处理一大类同时具有匹配与不匹配不确定性的非线性系统。
引用
@article{arxiv.1902.08126,
title = {Hybrid Direct-Indirect Adaptive Control of Nonlinear System with Unmatched Uncertainty},
author = {Girish Joshi and Girish Chowdhary},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.08126},
year = {2019}
}
备注
Accepted at CODIT 2019