用于非方多输入系统的混合式多模型参考自适应控制

本文发展了一种带有混合机制的多模型参考自适应控制器 (MMRAC)。本文中考虑的系统为非方系统，即输入数量不等于状态数量；为多输入、线性、时不变系统，系统参数处于已知、紧凑且凸集内。此外，植物的全部状态均可用于反馈。我们发展了一种用于植物状态矩阵和输入矩阵的多模型在线识别方案，确保在持久激励假设下，估计的参数收敛于 underlying 植物模型。利用精确匹配条件，将参数估计用于控制律，使得植物状态最终跟踪由状态空间模型参考生成的参考信号。该控制架构被证明能够保证所有闭环信号受限，并最终将状态跟踪误差驱动为零。数值仿真说明了所提出MMRAC方案的稳定性和有效性。