任意快速的多变量最小二乘 MRAC

Liu Hsu; Ramon R. Costa; Fernando Lizarralde; Alessandro Jacoud Peixoto

任意快速的多变量最小二乘 MRAC

系统与控制 2025-02-13 v2 系统与控制

作者: Liu Hsu , Ramon R. Costa , Fernando Lizarralde , Alessandro Jacoud Peixoto

摘要

本文提出一种用于多变量 (MIMO) plant 的新型最小二乘模型参考直接自适应控制 (LS-MRAC) 算法。控制器参数直接基于输出跟踪误差进行更新。对控制律进行关键性修改，以降低误差模型的相对阶数至零。在本文中提供了完整的Lyapunov 稳定性分析以及跟踪误差收敛特性，表明LS-MRAC能够在保持良好参数收敛的前提下实现任意快速的跟踪。仿真结果表明，该方法在跟踪性能上显著优于以前的方法。

关键词

多变量自适应控制最小二乘 Lyapunov 稳定性跟踪性能

引用

@article{arxiv.2412.19601,
  title  = {Arbitrarily Fast Multivariable Least-squares MRAC},
  author = {Liu Hsu and Ramon R. Costa and Fernando Lizarralde and Alessandro Jacoud Peixoto},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2412.19601},
  year   = {2025}
}

备注

8 pages, 8 figures

任意快速的多变量最小二乘 MRAC

摘要

关键词

引用

备注

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