状态与输入约束的模型参考自适应控制
系统与控制
2022-06-28 v1 系统与控制
摘要
满足状态和输入约束是控制工程应用中最关键的要求之一。在经典模型参考自适应控制（MRAC）公式中，尽管状态和输入保持有界，但该界限既非用户定义也非先验已知。本文针对具有用户定义状态和输入约束的多变量线性时不变（LTI）对象，利用简单的饱和控制设计结合障碍李雅普诺夫函数（BLF）开发了一种 MRAC。在不施加任何可能限制实际实现的限制性假设下，所提控制器保证对象状态和控制在所有时刻均保持在用户定义的安全集内，同时确保对象状态轨迹跟踪参考模型轨迹。控制器保证所有闭环信号保持有界且轨迹跟踪误差渐近收敛到零。仿真结果验证了所提约束 MRAC 相较于标准 MRAC 算法在更好跟踪性能和有限控制代价方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2206.13084,
title = {State and Input Constrained Model Reference Adaptive Control},
author = {Poulomee Ghosh and Shubhendu Bhasin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.13084},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 3 figures