不确定 Euler-Lagrange 系统的状态与输入约束自适应跟踪控制及鲁棒性与可行性分析
系统与控制
2025-05-29 v1 系统与控制
摘要
本文针对存在有界外部干扰的不确定 Euler-Lagrange (E-L) 系统，提出了一种具有用户自定义状态与输入约束的自适应跟踪控制器。采用障碍 Lyapunov 函数 (BLF) 来满足状态约束，并与一个饱和控制器相结合，以确保控制输入保持在预设范围内。据作者所知，这是关于状态与输入受约束的不确定 E-L 系统跟踪控制的首个结果，为可行控制策略的存在性提供了可验证的条件。通过在机械臂系统上进行仿真，验证了所提出控制器在约束满足和跟踪性能方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2505.22352,
title = {State and Input Constrained Adaptive Tracking Control of Uncertain Euler-Lagrange Systems with Robustness and Feasibility Analysis},
author = {Poulomee Ghosh and Shubhendu Bhasin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.22352},
year = {2025}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2212.08495