网络化欧拉-拉格朗日系统的有界连通性保持协调
最优化与控制
2018-04-03 v1
摘要
本文分别针对仅含位置测量及存在系统不确定性的欧拉-拉格朗日系统，推导了有界分布式连通性保持协调的充分条件。本文提出两种策略，对传统的基于梯度的控制进行适当缩放，以考虑驱动界并保留足够的驱动用于阻尼注入。对于仅含位置测量的网络化系统输出反馈控制，本文引入一阶滤波器来估计速度并注入阻尼以保证稳定性。对于不确定系统网络，本文在传统基于线性滤波器的自适应补偿中增加阻尼注入，以维持网络的局部连通性。基于单调下降类李雅普诺夫函数和 Barbalat 引理的分析，得出了在上述两种策略下欧拉-拉格朗日网络有界局部连通性保持协调的充分条件。这些充分条件阐明了有界驱动、系统初始速度与系统间初始距离之间的相互关系。仿真结果验证了这些条件。
引用
@article{arxiv.1804.00333,
title = {Bounded Connectivity-Preserving Coordination of Networked Euler-Lagrange Systems},
author = {Yuan Yang and Daniela Constantinescu and Yang Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.00333},
year = {2018}
}