具有时变延迟的多智能体系统保连通协调控制
最优化与控制
2018-03-23 v1 多智能体系统
动力系统
摘要
本文提出了一种分布式位置同步策略，该策略同时能保持具有时变延迟的单积分器多智能体系统的初始通信链路。该策略采用由特定类型势能导出的协调比例控制，并通过动态滤波器注入阻尼进行增强。在存在时间延迟的情况下，注入的阻尼使所有智能体保持在其邻居的通信距离内，并使多智能体系统渐近稳定。将闭环单积分器多智能体系统视为双积分器系统，可将所提策略推广至具有时变延迟的 Euler-Lagrange 网络的保连通协调。Lyapunov 稳定性分析和仿真结果验证了这两种设计。
引用
@article{arxiv.1803.08152,
title = {Connectivity-Preserving Coordination Control of Multi-Agent Systems with Time-Varying Delays},
author = {Yuan Yang and Yang Shi and Daniela Constantinescu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.08152},
year = {2018}
}