具有通信延迟的线性多智能体系统的周期事件触发同步

多智能体系统为达成全局目标而进行的协作通常受限于感知、驱动与通信问题。在局部层面，连续测量与驱动仅能通过数字机制近似，这些机制在离散时刻测量并处理信息以计算和更新新的控制输入值。与其他智能体或子系统的交互一般通过带宽有限的数字通信信道进行，其中不可能传输连续时间信号。此外，通信信道可能存在其他缺陷，例如时变延迟。本文研究由一般线性动力学描述并通过无向图连接的多智能体系统的一致（或状态轨迹同步）问题。提出一种事件触发一致协议，其中每个智能体实现其邻居状态的离散化且解耦的模型。该方法不仅避免了智能体间持续通信的需求，而且提供了一种在时变通信延迟存在情况下的去中心化信息传输方法，其中每个智能体仅基于局部信息决定自身的广播时刻。与周期和采样数据实现相比，该方法为信息广播调度提供了更大灵活性。每个智能体使用离散化模型使得一种周期事件触发策略成为可能，其中无需对状态进行连续驱动与连续测量。