通信与执行器故障下异构多智能体系统的事件触发自适应一致性
动力系统
2024-01-25 v1
摘要
本文研究了在同时存在时变通信故障和执行器故障情况下的异构领航-跟随多智能体系统。首先，将领航者的状态建模为闭环参考模型，其中直接相连的跟随者的状态被反馈给领航者以改善领航-跟随跟踪能力。然后为相邻智能体间的信息共享设计了一种事件触发通信机制，以减轻通信负担。考虑到时变通信链路故障，为每个跟随者设计了一种新的分布式事件触发观测器以估计整个系统状态，从而减小状态误差；而对于非直接相连的跟随者，进一步设计了一种自适应分布式事件触发估计器以估计领航者系统的系数矩阵。此外，设计了一种估计器用于执行器故障估计，以减少其对系统一致性的影响。因此，提出了一种自适应事件触发控制策略，以确保在时变通信链路故障和执行器故障下领航-跟随系统的一致性。还证明了每个智能体均排除了Zeno行为，并验证了所提出的自适应事件触发控制策略在异构多智能体系统上的有效性。
引用
@article{arxiv.2401.13492,
title = {Event-triggered adaptive consensus of heterogeneous multi-agent system under communication and actuator faults},
author = {Leyi Zheng and Yimin Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.13492},
year = {2024}
}