状态与输入约束下欧拉-拉格朗日系统的周期事件触发预设时间控制
系统与控制
2025-10-06 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文针对具有状态、输入和时间（SIT）约束的扰动欧拉-拉格朗日系统的轨迹跟踪问题，提出了一种周期事件触发的自适应障碍控制策略。具体而言，设计了一种无近似自适应障碍控制架构，以确保跟踪误差在预设时间内收敛到预设界，同时抑制外部扰动。与需要连续实时控制动作的现有方法不同，所提出的控制器通过周期性地评估触发条件来生成事件驱动的更新。此外，我们通过分析滤波跟踪误差的性能退化推导出监控周期的上界，以方便事件触发策略的周期评估。为此，在触发机制中考虑了时变阈值函数，以减少系统行为瞬态阶段的触发次数。值得注意的是，所提出的设计避免了芝诺行为，并且排除了对触发条件进行连续监控的需要。仿真和实验研究证明了所提出控制方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2510.02769,
title = {Periodic Event-Triggered Prescribed Time Control of Euler-Lagrange Systems under State and Input Constraints},
author = {Chidre Shravista Kashyap and Karnan A and Pushpak Jagtap and Jishnu Keshavan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.02769},
year = {2025}
}