面向智能车辆横向动力学且具有可设计事件间隔的鲁棒事件触发控制
系统与控制
2022-03-15 v1 系统与控制
摘要
在本简报中，提出了一种用于线性二次调节器的改进事件触发更新机制（ETM），以解决有界扰动下智能车辆横向运动控制问题。基于使用类时钟变量确定触发时间的新型事件函数，我们进一步引入两个新设计参数以改善控制性能。与现有基于事件的控制机制不同，由上述控制框架导出的事件间隔（IETs）是可设计的，意味着所提出的ETM可以更轻松有效地部署在实际车辆上。此外，这种改进的IETs可设计ETM具有全局鲁棒事件分离特性，该特性对于受多样扰动影响的车辆实际横向运动控制极为必要。理论分析证明了所提有界扰动下轨迹跟踪控制策略的可行性与稳定性。最后，仿真结果验证了理论结果并展示了所提控制策略的优势。
引用
@article{arxiv.2203.06882,
title = {Robust Event Triggering Control for Lateral Dynamics of Intelligent Vehicles with Designable Inter-event Times},
author = {Xing Chu and Zhi Liu and Lei Mao and Xin Jin and Zhaoxia Peng and Guoguang Wen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.06882},
year = {2022}
}
备注
5pages, 4 figures