面向时变状态与输入约束的模型参考自适应控制
系统与控制
2025-09-01 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种用于受用户定义时变状态和输入约束的不确定线性时不变（LTI）系统的模型参考自适应控制（MRAC）框架。所提出的设计无缝集成时变阻抗Lyapunov函数（TVBLF）以执行状态约束，同时集成时变饱和函数以处理输入限制。这种时变约束可设计为性能函数，以塑造状态和输入的瞬态和稳态行为。关键贡献是推导可验证的离线可行性条件，以检验给定约束集合是否存在有效控制策略。迄今为止，尚无人提出同时处理时变状态和输入约束的自适应控制方法而不依赖于在线优化。仿真结果验证了所提出受约束MRAC方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2508.21586,
title = {Model Reference Adaptive Control with Time-Varying State and Input Constraints},
author = {Poulomee Ghosh and Shubhendu Bhasin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.21586},
year = {2025}
}