具有未知控制矩阵的 MIMO 系统的指数稳定自适应控制
系统与控制
2023-03-29 v4 系统与控制
摘要
本研究针对线性时不变多输入多输出(MIMO)被控对象且无任何关于系统矩阵的先验知识的直接模型参考自适应控制问题。为此，提出一种包含三个主要阶段的新方法。首先，利用众所周知的 DREM 过程进行被控对象参数化，以获得线性回归，其中被控对象矩阵与状态初值为未知参数。其次，将此类回归代入用于控制器参数计算的已知方程。第三，利用具有指数收敛速率的新型调节律辨识控制器参数。据作者所知，此类方法首次同时具备以下特征：1) 适用于通用的完全未知 MIMO 系统(例如无任何关于状态或控制分配矩阵、后者符号等的信息)；2) 在回归量有限激励的温和要求下，保证参数误差与跟踪误差的指数收敛；3) 确保控制律参数矩阵暂态曲线的单调性。基于小型客机橡胶与副翼控制模型所进行的实验结果与所有理论结果相符。
引用
@article{arxiv.2202.02749,
title = {Exponentially Stable Adaptive Control of MIMO Systems with Unknown Control Matrix},
author = {Anton Glushchenko and Konstantin Lastochkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.02749},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 4 figures. This paper has been accepted for presentation at IFAC 2023 World Congress