使用 Verse 库验证 $L_1$ 自适应控制：以四旋翼为例
系统与控制
2024-02-15 v1 系统与控制
摘要
自适应控制（AC）是一种能处理广泛系统不确定性并提供瞬态性能保证的控制设计技术。在本进行中的工作摘要中，我们讨论如何应用现有形式化验证工具来检查 AC 系统的性能。我们展示了可使用近期开发的 Verse 可达性分析工具，验证用于 18 维四旋翼系统的 自适应控制器的理论瞬态性能与鲁棒性保证。我们将进一步考虑带学习使能组件的系统中 AC 的性能验证。
引用
@article{arxiv.2303.13819,
title = {Verification of $L_1$ Adaptive Control using Verse Library: A Case Study of Quadrotors},
author = {Lin Song and Yangge Li and Sheng Cheng and Pan Zhao and Sayan Mitra and Naira Hovakimyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.13819},
year = {2024}
}
备注
accepted to ICCPS-wip 2023