面向四旋翼几何跟踪控制的 $\mathcal{L}_1$ 自适应增强

本文提出了一种用于四旋翼几何跟踪控制的 $\mathcal{L}_1$ 自适应控制增强方法。在所提设计中，$\mathcal{L}_1$ 增强部分处理四旋翼动力学中的非线性（依赖于时间和状态）不确定性，且不假设或强制要求参数化结构，而基线几何控制器实现对系统动力学已知非线性模型的稳定。$\mathcal{L}_1$ 增强同时应用于旋转和平移动力学。实验结果表明，在不同轨迹下以及各种类型的不确定性/扰动测试中，增强后的几何控制器相比单独使用几何控制器具有一致且（平均五倍）更小的轨迹跟踪误差。