四旋翼全局吸引对数几何控制用于激进轨迹跟踪
机器人学
2021-12-03 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种能够跟踪高度激进轨迹的新型四旋翼几何控制方案。我们的几何控制器利用SO(3)的对数映射在李代数中表示旋转误差，并证明其具有全局吸引性，且无需复杂的混合切换方案。我们在仿真实验中展示了该控制器针对高度激进轨迹的性能。此外，我们给出了该控制器的一个适配版本，使其能够有效对接机载飞控单元上的角速率控制器，并展示了该适配控制方案在四旋翼硬件平台上跟踪激进轨迹的能力。
引用
@article{arxiv.2109.07025,
title = {Globally-Attractive Logarithmic Geometric Control of a Quadrotor for Aggressive Trajectory Tracking},
author = {Jacob Johnson and Randal Beard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.07025},
year = {2021}
}