基于人工延迟的仅位置反馈一类不确定欧拉-拉格朗日系统自适应鲁棒控制
系统与控制
2018-05-10 v1
摘要
本文针对欧拉-拉格朗日系统的跟踪控制问题，考虑参数不确定性，提出了一种称为时延自适应鲁棒控制 (TARC) 的自适应鲁棒控制策略。TARC 通过时延估计逼近未知动力学，自适应鲁棒控制针对逼近误差提供鲁棒性。与常规自适应鲁棒控制方法相比，TARC 的新颖自适应律既不需要系统的完整模型，也不需要任何预定义不确定性界的知识来计算切换增益，并规避了切换增益的过估计与低估问题。此外，TARC 仅利用位置反馈，并根据过去的位置数据逼近速度与加速度项。TARC 中采用的状态导数估计方法避免了对外部低通滤波器以消除测量噪声的任何显式需求。考虑到时间延迟、自适应律和状态导数估计，提出了连续时域中的一种新稳定性概念，进而为控制器增益与采样间隔提供了选取准则。
引用
@article{arxiv.1711.01246,
title = {Artificial Delay Based ARC of a Class of Uncertain EL Systems with Only Position Feedback},
author = {Spandan Roy and Indra Narayan Kar and Jinoh Lee and Nikos Tsagarakis and Darwin G. Caldwell},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.01246},
year = {2018}
}