基于相对位置信息的双惯量系统谐振比控制设计
系统与控制
2019-09-20 v1 系统与控制
摘要
双惯量系统容易产生谐振振动，从而降低其控制性能。这些有害振动可通过基于扰动观测器（DOB）的控制方法得到有效抑制。近年来，利用电机侧与负载侧信息的振动抑制控制方法已被广泛研究。利用双惯量系统弹簧挠度或扭转力的方法已展现出良好性能。然而，传统方法很少利用相对位置信息，且目前对位置控制的讨论尚不充分。聚焦于相对位置，本研究提出一种基于相对加速度与状态反馈的新型谐振比控制（RRC）。从理论上推导了所提RRC的结构，并通过实验验证了该方法。
引用
@article{arxiv.1909.08813,
title = {Design of Resonance Ratio Control with Relative Position Information for Two-inertia System},
author = {Kenta Araake and Sho Sakaino and Toshiaki Tsuji},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.08813},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 14 figures, accepted by AIM2019