基于输入输出反馈线性化的双旋子旋转系统自适应控制：面对未知几何与未知惯性
系统与控制
2025-04-09 v1 系统与控制
摘要
本文发展了一种基于输入输出反馈线性化的自适应控制器，用于稳定和调节具有未知惯性属性及旋子几何配置的双旋子旋转系统（DRRS）。首先，采用牛顿-欧拉方法推导DRRS动力学方程。随后，运用输入输出反馈线性化技术，将旋子转速到系统角位置的动力学线性化。构建基于DRRS动力学部分的有限时间收敛估计器，用于更新控制器所需参数。最后，在阶跃和谐波命令跟随问题中验证了所提控制器，并展示了其对系统参数的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2504.05589,
title = {Adaptive Control of Dual-Rotor Rotational System with Unknown Geometry and Unknown Inertia},
author = {Mohammad Mirtaba and Jhon Manuel Portella Delgado and Ankit Goel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.05589},
year = {2025}
}