采用 2-DOF 控制结构的绳驱串联弹性执行器阻抗控制
系统与控制
2016-11-01 v1
摘要
串联弹性执行器（SEAs）因其固有的安全性和柔顺性，在物理人机交互（HRI）中日益重要。绳驱 SEAs 还允许灵活安装和远程力矩传输等。然而，绳驱 SEAs 的阻抗控制仍存在挑战，例如由弹性元件引起的带宽降低，以及参考跟踪与鲁棒性之间的性能平衡。本文搭建了一个速度源绳驱 SEA。然后，设计了一种稳定的 2 自由度（2-DOF）控制方法，以分别追求鲁棒性和力矩跟踪的目标。进一步，设计了用于人机交互的阻抗控制结构，并通过力矩补偿器实现。仿真和实际实验均验证了 2-DOF 方法对绳驱 SEAs 控制的有效性。
引用
@article{arxiv.1610.09606,
title = {Impedance control of a cable-driven series elastic actuator with the 2-DOF control structure},
author = {Wulin Zou and Zhuo Yang and Wen Tan and Meng Wang and Jingtai Liu and Ningbo Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.09606},
year = {2016}
}
备注
6 pages, IROS2016, Accepted