基于扰动观测器转矩控制的串联弹性执行器高阻抗安全渲染
机器人学
2019-12-04 v1
摘要
串联弹性执行器的一个重要性能指标是其能够安全渲染的阻抗范围。使用扰动观测器（DOB）等技术的先进转矩控制提高了转矩跟踪带宽与精度，但其对安全阻抗范围的影响尚未明确。然而，定义安全阻抗范围需要实用的耦合稳定性条件。本文针对两种DOB转矩控制变体提出了基于无源性的条件，并在高刚度环境中进行了实验验证。虽然高增益PD转矩控制已被证明会减小Z宽度，但本文表明DOB降低了对高增益PD反馈的需求并允许更高的渲染阻抗。提出了一种动态前馈补偿器，可提高DOB的最大安全阻抗，并在与高刚度环境的碰撞实验和手动激励中得到了验证。
引用
@article{arxiv.1912.01355,
title = {Safe rendering of high impedance on a series-elastic actuator with disturbance observer-based torque control},
author = {Kevin Haninger and Abner Asignacion and Sehoon Oh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.01355},
year = {2019}
}
备注
Submitted, ICRA 2020