离散时间域中基于扰动观测器的运动控制系统设计指南
系统与控制
2021-01-21 v1 系统与控制
摘要
本文在离散时间域中分析并综合基于扰动观测器（DOb）的运动控制系统。通过运用 Bode 积分定理，表明连续时间分析方法不足以解释由计算机和微控制器实现的基于 DOb 的鲁棒运动控制器的动态行为。例如，连续时间分析方法无法解释为何随着 DOb 带宽增加，数字运动控制器的鲁棒稳定性与性能会恶化。因此，当在实践中使用连续时间综合方法整定数字鲁棒运动控制器参数时，可能会观察到意外的动态响应（例如，稳定性与性能差，以及对扰动和噪声的高灵敏度）。本文还解析推导了离散时间域中基于 DOb 的运动控制器的鲁棒稳定性与性能约束。所提出的设计约束使人能够系统地综合高性能数字鲁棒运动控制器。所提分析与综合方法的有效性通过仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2101.07920,
title = {A Guide to Design Disturbance Observer-based Motion Control Systems in Discrete-time Domain},
author = {Emre Sariyildiz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.07920},
year = {2021}
}
备注
IEEE International Conference on Mechatronics (ICM2021)