IEEE_TIE25：基于 DOb 的鲁棒运动控制器的分析与综合
系统与控制
2025-01-14 v1 系统与控制
摘要
通过采用统一的时域设计框架，本文提出了一种新颖的系统分析与综合方法，促进了常规零阶（ZO）和高阶（HO） DOb 的实现。此设计方法支持开发高级 DOb（例如本文中提出的高性能（HP） DOb），以实现更精确的扰动估计，从而增强运动控制系统的鲁棒稳定性和性能。离散时域中采用 Lyapunov 直接方法分析所提出的数字鲁棒运动控制器的稳定性。分析表明，所提出的 DOb 在受到受限扰动时，以估计误差均匀最终有界的方式是稳定的。此外，它们在特定扰动条件下（例如 ZO 和 HP DOb 的恒定扰动）被证明是渐近稳定的。推导了 DOb 设计参数的稳定性约束，为实现数字鲁棒运动控制器的实现提供了有效的综合工具。离散时域的分析促进了更实用的设计约束的推导。所提出的分析与综合方法通过实验评估得到严格验证，确认其有效性。
引用
@article{arxiv.2501.07026,
title = {IEEE_TIE25: Analysis and Synthesis of DOb-based Robust Motion Controllers},
author = {Emre Sariyildiz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.07026},
year = {2025}
}
备注
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025