用于周期扰动抑制的自适应周期扰动观测器
系统与控制
2022-07-05 v2 系统与控制
摘要
重复操作在工业中由自动机器广泛执行。由重复操作引起的周期扰动必须被补偿以实现精确运行。本文提出一种基于扰动观测器（DOB）结构的周期扰动观测器（PDOB）。该 PDOB 利用时间延迟元件补偿包含基波和谐波的周期扰动。此外，为补偿频率变化的周期扰动，提出了一种自适应 PDOB。自适应 PDOB 中使用自适应陷波滤波器（ANF）来估计周期扰动的基波频率。仿真将所提方法与重复控制器（RC）和 DOB 进行比较。实际性能通过使用多轴机械手的实验得到验证。该方案提供了一种基于 DOB 结构、利用时间延迟元件设计控制器的全新框架。
引用
@article{arxiv.2004.00487,
title = {An Adaptive Periodic-Disturbance Observer for Periodic-Disturbance Suppression},
author = {Hisayoshi Muramatsu and Seiichiro Katsura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.00487},
year = {2022}
}
备注
11 pages, 22 figures, journal