一种自适应反作用力观测器设计
系统与控制
2019-12-16 v1 系统与控制
摘要
本文针对基于反作用力观测器(RFOB)的鲁棒力控制系统,提出一种新的自适应设计方法。众所周知,RFOB相比力传感器具有若干优势,如更高的力控制带宽、稳定性改善、无传感器力控制等。然而,针对基于RFOB的鲁棒力控制系统的分析与设计方法尚不充分;因此,其稳定性与性能高度依赖设计者的个人经验。为克服该问题,本文提出针对基于RFOB的鲁棒力控制系统的新稳定性分析与新颖自适应设计方法。在所提自适应设计方法中,鲁棒力控制系统的设计参数,即扰动观测器(DOB)与RFOB的带宽、DOB与RFOB设计中各自的标称与辨识惯量,以及力控制增益,通过利用由被控对象参数与环境阻抗估计导出的自适应控制算法自动调节。所提自适应设计方法在考虑DOB设计约束的前提下提供了良好的稳定性与性能。所提方法的有效性通过仿真与实验结果得到验证。
引用
@article{arxiv.1912.06333,
title = {An Adaptive Reaction Force Observer Design},
author = {Emre Sariyildiz and Kouhei Ohnishi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.06333},
year = {2019}
}