扰动观测器
系统与控制
2021-01-11 v1 系统与控制
摘要
扰动观测器是一种内环输出反馈控制器，其作用是抑制外部扰动并使外环基准控制器对对象不确定性具有鲁棒性。因此，带 DOB 的闭环系统近似于由基准控制器和无可扰动的标称对象模型构成的标称闭环。本文阐述扰动观测器在何种条件下如何工作，以及如何设计扰动观测器以在保证鲁棒稳定性的同时，在大不确定性和大扰动下恢复标称性能，不仅针对稳态而且针对瞬态响应。
引用
@article{arxiv.2101.02859,
title = {Disturbance Observer},
author = {Hyungbo Shim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.02859},
year = {2021}
}