基于软体脚部的个性化 3D 人类数字孪生体用于行走仿真

随着协助机器人在康复和人类患者助行方面的应用增多，人类-机器人相互作用的深入理解需求日益增长，尤其是通过仿真，使我们能够在数字环境中理解这些相互作用。强调准确地对个性化 3D 人类数字孪生体进行建模，以从这些相互作用中获取更多见解。本文提出将基于真实人类主体运动捕捉数据生成的个性化软体脚部集成到骨架模型中，并训练行走控制策略。通过基于地面反作用力和关节角度的结果进行评估，软体脚部能够产生与实测数据相当的地面反作用力结果，并紧密跟随裸骨架模型和参考运动的关节角度结果。这为在仅通过运动信息训练的情况下，驱动其自身控制策略产生动态准确的人类模型提供了有趣的途径。