自动驾驶赛车的设计：感知、状态估计与系统集成
机器人学
2018-04-11 v1
摘要
本文介绍了 flüela driverless：首辆赢得 Formula Student Driverless 竞赛的自动驾驶赛车。在该竞赛中，除其他挑战外，自动驾驶赛车需在仅使用车载传感与计算的情况下，尽可能快地完成此前未知的赛道 10 圈。flüela 设计的关键组成部分是其模块化冗余子系统，这些子系统在感知条件苛刻或部分系统故障的情况下仍能实现稳健性能。本文介绍了我们自动驾驶赛车关键组件的集成，即系统设计、基于 EKF 的状态估计、基于 LiDAR 的感知，以及基于粒子滤波的 SLAM。我们在真实世界数据上进行了广泛的实验评估，通过以近乎领先第二名车队半圈完成时间的表现证明了系统的有效性。该自动驾驶赛车所达到的横向与纵向加速度可与经验丰富的人类驾驶员相媲美。
引用
@article{arxiv.1804.03252,
title = {Design of an Autonomous Racecar: Perception, State Estimation and System Integration},
author = {Miguel de la Iglesia Valls and Hubertus Franciscus Cornelis Hendrikx and Victor Reijgwart and Fabio Vito Meier and Inkyu Sa and Renaud Dubé and Abel Roman Gawel and Mathias Bürki and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.03252},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 10 figures, accepted to International Conference on Robotics and Automation | 21-25 May 2018 | Brisbane