自动驾驶汽车：综述
机器人学
2019-10-03 v2
摘要
我们综述文献中发表的关于自动驾驶汽车的研究，重点关注自 DARPA 挑战赛以来开发的、配备可归类为 SAE 3 级或更高自主性系统的自动驾驶汽车。自动驾驶汽车自主系统的架构通常组织为感知系统与决策系统。感知系统一般划分为许多负责诸如自动驾驶汽车定位、静态障碍物建图、运动障碍物检测与跟踪、道路建图、交通信号检测与识别等任务的子系统。决策系统通常也划分为许多负责路径规划、路线规划、行为选择、运动规划与控制等任务的子系统。在本综述中，我们呈现自动驾驶汽车自主系统的典型架构。我们还综述了关于感知与决策的相关方法研究。此外，我们详细描述了在 Espírito Santo 联邦大学（UFES）开发的名为 Intelligent Autonomous Robotics Automobile（IARA）的自动驾驶汽车自主系统架构。最后，我们列出了由学术界与科技公司开发并被媒体报道的著名自动驾驶汽车研究平台。
引用
@article{arxiv.1901.04407,
title = {Self-Driving Cars: A Survey},
author = {Claudine Badue and Rânik Guidolini and Raphael Vivacqua Carneiro and Pedro Azevedo and Vinicius Brito Cardoso and Avelino Forechi and Luan Jesus and Rodrigo Berriel and Thiago Paixão and Filipe Mutz and Lucas Veronese and Thiago Oliveira-Santos and Alberto Ferreira De Souza},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.04407},
year = {2019}
}