自动驾驶方程式赛车：整体系统设计及实验验证
机器人学
2020-09-02 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文开发并总结了为一辆大学生方程式自动驾驶赛车构建包含感知系统与车辆动力学控制器的自动驾驶集成系统的工作。我们提出了一种结合线控改装、感知与运动规划以及车辆动力学控制的系统框架，作为 FSAC 赛车的可轻易复现的模板。提出了一种利用作为赛道标记的交通锥的激光雷达-视觉协同检测方法。赛车的检测算法还实现了一种结合 GPS-INS 数据与激光雷达里程计的精确高频定位方法。此外，同时构建了包含锥桶位置与颜色信息的赛道地图。最后，在闭环赛道上测试了系统与车辆性能。本文还简要介绍了大学生方程式自动驾驶大赛（FSAC）。
引用
@article{arxiv.2009.00385,
title = {Autonomous Formula Racecar: Overall System Design and Experimental Validation},
author = {Hanqing Tian and Jun Ni and Zirui Li and Jibin Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.00385},
year = {2020}
}
备注
10 pages