基于激光雷达的自动驾驶赛车检测与跟踪

自动驾驶赛车为测试自动驾驶车辆在极限性能下的软件与硬件提供了受控环境。然而，多个自动驾驶赛车之间的竞争互动引入了具有挑战性且可能危险的情景。 accurate and consistent vehicle detection and tracking对于完成超车动作至关重要，低延迟的传感器处理也对于快速应对危险情况至为重要。本文介绍了应用于PoliMOVE团队自动驾驶赛车的激光雷达感知算法，该车队在印第安亿 autonomous 挑战赛系列赛事中赢得了多项冠军。我们的车辆检测与跟踪管线由一种新型快速点云分割技术、特定的车辆姿态估计方法，以及一种可变步长的多目标跟踪算法组成。实验结果表明，该算法在性能、鲁棒性、计算效率和适用于自动驾驶赛车应用方面都表现出色，使其能够在超过275 km/h的速度下实现完全自动的超车动作。