面向自动驾驶赛车的基于 LiDAR-RADAR 传感器融合的目标跟踪
机器人学
2025-11-13 v3
摘要
高速多车自动驾驶赛车将提升道路行驶自动驾驶车辆的安全性与性能。从移动平台上进行精确的车辆检测与动力学估计，是规划与执行复杂自动驾驶超车机动行为的关键要求。为满足这一要求，我们开发了一种融合 LiDAR 与 RADAR 测量值的时延感知 EKF 多目标跟踪算法。该算法通过在 EKF 测量函数中显式整合距离变化率，以及在状态预测阶段利用赛道的先验知识，充分利用了不同传感器的特性。它可以通过使用双重状态与测量缓冲区进行重新处理来处理乱序测量，确保在无信息损失的情况下补偿传感器延迟。该算法已在 Team PoliMOVE 的自动驾驶赛车上实现，并通过在高达 275 km/h 的速度下完成多次完全自动驾驶超车机动得到了实验验证。
引用
@article{arxiv.2505.20043,
title = {Target Tracking via LiDAR-RADAR Sensor Fusion for Autonomous Racing},
author = {Marcello Cellina and Matteo Corno and Sergio Matteo Savaresi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.20043},
year = {2025}
}
备注
IEEE Conference, 6 pages